[TiMing]：GuanDaoNeiYiDongWeiXingJiQiRenDeChaoShengBoZaiXianDingWeiFangFaGuanDaoNeiYiDongWeiXingJiQiRenDeChaoShengBoZaiXianDingWeiFangFa
[申请号]：200410050604[公开号]：1601300
[公告号]：0000000[申请日期]：20041013
[公开日期]：20050330[公告日期]：00000000
[授权日期]：00000000
[专利类型]：发明专利
[申请人]：大连理工大学
[ShenQingRen]：DaLianLiGongDaXue
[国家省市]：大连(91)
[地址]：辽宁省大连市甘井子区凌工路2号
[DiZhi]：LiaoNingShengDaLianShiGanJingZiQuLingGongLu2Hao
[邮编]：116024
[发明人]：张永顺;郭锐;刘煜;贾振元;郭东明 [FaMingRen]：ZhangYongShun、GuoRui、LiuZuo、JiaZhenYuan、GuoDongMing
[代理人]：侯明远 [DaiLiRen]：HouMingYuan
[代理机构]：大连理工大学专利事务所(21200)[代理地址]：辽宁省大连市甘井子区凌工路2号(116024)
[审批历史]：
[页数]：4[附图]：2[优先权]：[PCT]：[范畴]：[权利要求]：
一种管道内移动微型机器人的超声波在线定位方法，其特征在于： ａ），采用液浸式发射接收信号一体的超声波传感器（７）作为测量探头，测量环境为充满液体介质（６）的管道（４）内部； ｂ），利用超
[权利要求数]：1
[来源]： 专利查询 http://patents.dic123.com patents.dic123.com
[摘要]： 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种管内移动机器人在充满液体管道内的位置及速度在线检测的方法。其技术特征是在机器人本体上填加大阻抗物质，提高超声波的反射率，并采用液浸式收发一体超声波传感器发射脉冲信号，接收目标反射信号，通过超声回波信号的补偿方法使超声波在液体中传播过程中的散射、声速扩散造成的衰减得以有效的补偿，测出该信号传播时间，确定机器人的位置。本发明的效果和益处是提高了超声波对环境的识别能力和测量精度，能实现管道内移动机器人的在液体介质内的在线位置和速度的检测，具有测量距离长，结构简单、定位准确、抗电磁干扰能力强，安全可靠等优点，可实现无缆电磁驱动微机器人在液体内的在线定位。
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