[TiMing]：KongZhiLiangZuBuXingJiQiRenDeFangFaKongZhiLiangZuBuXingJiQiRenDeFangFa
[申请号]：200410007845[公开号]：1575939
[公告号]：0000000[申请日期]：20040303
[公开日期]：20050209[公告日期]：00000000
[授权日期]：00000000
[专利类型]：发明专利
[国际类型]：B25J3/00;B25J9/10;B25J13/08
[申请人]：三星电子株式会社
[ShenQingRen]：SanXingDianZiZhuShiHuiShe
[国家省市]：韩国(KR)
[地址]：韩国京畿道
[DiZhi]：HanGuoJingZuoDao
[邮编]：
[发明人]：李涌权;郭朱泳;孙荣;吴渊宅;卢庆植 [FaMingRen]：LiYongQuan、GuoZhuYong、SunRong、WuYuanZhai、LuQingZhi
[代理人]：王新华 [DaiLiRen]：WangXinHua
[代理机构]：中科专利商标代理有限责任公司(11021)[代理地址]：北京市海淀区海淀路80号中科大厦16层(100080)
[审批历史]：
[页数]：7[附图]：7[优先权]： 韩国2003年7月8日2003-46206[PCT]：[范畴]：[权利要求]：
一种控制两足步行机器人的方法，其中所述两足步行机器人具有主体、可移动地连接至主体下部相对侧面的腿、以及驱动所述腿的致动器，所述两足步行机器人基于检测到的地面反作用力控制致动器以平衡机器人，所述方法包
[权利要求数]：2
[来源]： 专利查询 http://patents.dic123.com patents.dic123.com
[摘要]： 公开了一种控制两足步行机器人、以便基于检测到的地面反作用力平衡机器人的方法。在所述方法中，Ｘ和Ｙ坐标被指定为连接至机器人腿底部的传感器的位置，并且基于在传感器处检测到的地面反作用力，将对应的Ｚ坐标指定为传感器中的至少三个传感器。基于检测到的地面反作用力确定地面反作用力平面，并且计算垂直于地面反作用力平面的法向向量。计算围绕Ｘ轴的横摇角和围绕Ｙ轴的纵摇角，并且对应横摇角和纵摇角驱动致动器，以移动机器人的一部分，从而使法向向量与重力方向上的参考向量对齐。
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