仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构JinHanZhuanDongFuDeErZiYouDuPingDongBingLianJiQiRenJiGou

[题名]：仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构JinHanZhuanDongFuDeErZiYouDuPingDongBingLianJiQiRenJiGou

[TiMing]：JinHanZhuanDongFuDeErZiYouDuPingDongBingLianJiQiRenJiGouJinHanZhuanDongFuDeErZiYouDuPingDongBingLianJiQiRenJiGou

[申请号]：01145160[公开号]：1355087

[公告号]：1155458[申请日期]：20011231

[公开日期]：20020626[公告日期]：00000000

[授权日期]：20040630

[专利类型]：发明专利

[国际类型]：B25J11/00

[申请人]：天津大学

[ShenQingRen]：TianJinDaXue

[国家省市]：天津(12)

[地址]：天津市南开区卫津路92号

[DiZhi]：TianJinShiNanKaiQuWeiJinLu92Hao

[邮编]：300072

[发明人]：黄田;李曚;李占贤  [FaMingRen]：HuangTian、Li、LiZhanXian

[代理人]：江镇华  [DaiLiRen]：JiangZhenHua

[代理机构]：天津大学专利代理事务所(12201)[代理地址]：天津市南开区卫津路92号天津大学19楼(300072)

[审批历史]：

[页数]：2[附图]：1[优先权]：[PCT]：[范畴]：40E[权利要求]：
    一种仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构，它包括机架、动平台和两对支链；其特征在于两个驱动伺服电机安装在机架上，动平台通过两个分支与机架连接，形成并联闭环结构；两个支链各含有两个平行四边形机构，分

[权利要求数]：0

[来源]： 专利查询 http://patents.dic123.com patents.dic123.com

[摘要]： 本发明属于工业机器人领域，特别涉及一种仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构。本发明的目的在于提供一种结构简单的高速、低成本、轻型二自由度平动并联机器人机构。它包括机架、动平台和两对支链；机架上安装在的两个伺服电机，动平台通过两个分支与机架连接，形成并联闭环结构；两个支链各含有两个平行四边形机构，分别作为驱动杆组和从动杆组，各运动件之间完全采用转动铰链连接。本发明采用平行四边形支链结构实现动平台的平动，运动副全部为转动铰，结构简单可靠，制造成本低，具有高速、低成本、重量轻等优点。

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