六自由度宏／微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人LiuZiYouDuHong／WeiShuangZhongQuDongNaMiJiDingWeiDaXingChengRouXingBingLianJiQiRen

[题名]：六自由度宏／微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人LiuZiYouDuHong／WeiShuangZhongQuDongNaMiJiDingWeiDaXingChengRouXingBingLianJiQiRen

[TiMing]：LiuZiYouDuHong／WeiShuangZhongQuDongNaMiJiDingWeiDaXingChengRouXingBingLianJiQiRenLiuZiYouDuHong／WeiShuangZhongQuDongNaMiJiDingWeiDaXingChengRouXingBingLianJiQiRen

[申请号]：200410013627[公开号]：1562578

[公告号]：0000000[申请日期]：20040317

[公开日期]：20050112[公告日期]：00000000

[授权日期]：00000000

[专利类型]：发明专利

[国际类型]：B25J9/08

[申请人]：哈尔滨工业大学

[ShenQingRen]：HaErBinGongYeDaXue

[国家省市]：哈尔滨(93)

[地址]：黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

[DiZhi]：HeiLongJiangShengHaErBinShiNanGangQuXiDaZhiJie92Hao

[邮编]：150001

[发明人]：孙立宁;杜志江;董为;曲东升  [FaMingRen]：SunLiNing、DuZhiJiang、DongWei、QuDongSheng

[代理人]：牟永林  [DaiLiRen]：MouYongLin

[代理机构]：黑龙江省松花江专利事务所(23109)[代理地址]：黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街26号四楼(150001)

[审批历史]：

[页数]：3[附图]：3[优先权]：[PCT]：[范畴]：[权利要求]：
    一种六自由度宏／微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人，它包括上平台（１）、六组相同的支链（３）、六组相同的宏动驱动装置（４）、铰链（５）和基座（６），其特征是它还包括微动驱动装置（７），支链（３

[权利要求数]：1

[来源]： 专利查询 http://patents.dic123.com patents.dic123.com

[摘要]： 本发明公开一种宏／微双重驱动精密定位的并联式位置调整机器人——一种六自由度宏／微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人。它包括上平台（１）、六组相同的支链（３）、六组相同的宏动驱动装置（４）、铰链（５）和基座（６），它还包括微动驱动装置（７），支链（３）均匀布置在上平台（１）和基座（６）之间，支链（３）的上端通过铰链（５）铰接在上平台（１）上，支链（３）的下端通过铰链（５）与宏动驱动装置（４）相连接，支链（３）的杆体部分设置为微动驱动装置（７），宏动驱动装置（４）设置在基座（６）上。由于本发明既能宏驱动又能微调整，所以既有大的运动范围，又有高的定位精度。因为微动驱动装置（７）本身被设置为支链（３）的杆体，所以整体结构非常紧凑。本发明设计合理、工作可靠，具有较大的推广价值。

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