[TiMing]：LiuZiYouDuDaXingCheng、GaoJingDuRouXingBingLianJiQiRenLiuZiYouDuDaXingCheng、GaoJingDuRouXingBingLianJiQiRen
[申请号]：200410013628[公开号]：1562579
[公告号]：0000000[申请日期]：20040317
[公开日期]：20050112[公告日期]：00000000
[授权日期]：00000000
[专利类型]：发明专利
[国际类型]：B25J9/08
[申请人]：哈尔滨工业大学
[ShenQingRen]：HaErBinGongYeDaXue
[国家省市]：哈尔滨(93)
[地址]：黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
[DiZhi]：HeiLongJiangShengHaErBinShiNanGangQuXiDaZhiJie92Hao
[邮编]：150001
[发明人]：孙立宁;杜志江;董为;曲东升 [FaMingRen]：SunLiNing、DuZhiJiang、DongWei、QuDongSheng
[代理人]：牟永林 [DaiLiRen]：MouYongLin
[代理机构]：黑龙江省松花江专利事务所(23109)[代理地址]：黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街26号四楼(150001)
[审批历史]：
[页数]：3[附图]：3[优先权]：[PCT]：[范畴]：[权利要求]：
一种六自由度大行程、高精度柔性并联机器人，它由上平台（１）、六组相同的支链（３）、六组相同的驱动装置（４）和基座（６）组成，支链（３）均匀布置在上平台（１）和基座（６）之间，驱动装置（４）设置在基座
[权利要求数]：1
[来源]： 专利查询 http://patents.dic123.com patents.dic123.com
[摘要]： 本发明公开一种并联式高精度位置调整机器人——六自由度大行程、高精度柔性并联机器人。它由上平台（１）、六组相同的支链（３）、六组相同的驱动装置（４）和基座（６）组成，支链（３）均匀布置在上平台（１）和基座（６）之间，驱动装置（４）设置在基座（６）上，支链（３）由刚性杆（７）和大行程柔性铰链（５）组成，（３）上端的（５）连接在上平台（１）上，（３）下端的（５）连接在驱动装置（４）上，（５）由铰支杆（５－１）和位于铰支杆（５－１）两端部的紧固件（５－２）组成。本发明在工作时，驱动装置（４）通过在支链（３）的下端驱动支链（３）转动从而完成上平台（１）位置和姿态的调整，运动位移完全由柔性铰链变形得到，工作中由于有预紧力，消除了驱动端的间隙。使得系统可在厘米级的运动范围内得到亚微米级的分辨率和运动精度。
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